PID控制原理;;;;;;;;积分时间常数Ti;积分作用常与另两种调节规律结合，组成PI调节器或PID调节器。比例+积分（PI）控制器，可以使系统在进入稳态后几乎无稳态误差。;;请根据讲稿做动画插在此处

换一个例子，我们考虑机动车刹车情况。我们驾驶车辆，当发现前面有红灯时，基本上提前几十米就放松油门并踩刹车。当车辆离停车线非常近的时候，则使劲踩刹车，使车辆停下来。整个过程就可以看做是一个加入微分的控制策略。

在刹车过程中，因为error是越来越小的，所以这个微分控制项一定是负数。在控制中加入一个负数项，他存在的作用就是为了防止汽车由于刹车不及时而闯了线。所以这个微分项的作