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水下潜行器的发展研究国内外文献综述

近几十年来，国内水下潜行器的研究已取得较好进展，主要围绕以下几个中心来进行。首先是中科院沈阳自动化所研究的成果，中船重工集团702所、中科院声学所、哈尔滨工程大学等单位互助完成。其作用在于水下目标观测、捞救目标以及水下对象保护等。图1-1为中科院沈阳自动化所开发的CR01和CR02这两个无缆水下潜行器，是与俄罗斯方面合作完成。并进行了海洋实况操作，虽最终并未实际使用，但给AUV的研究做出了贡献。

图1-1CR01和CR02AUV

图1-2（a）是中科院沈阳自动化所独立完成的“潜龙一号”无缆水下潜行器，“潜龙