视觉同步定位与建图（SLAM）相关技术概述

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TOC\o1-3\h\u8931视觉同步定位与建图（SLAM）相关技术概述 1

301861.1相机模型 1

216121.2算法框架 4

206871.2.1经典视觉SLAM框架 4

306871.2.2本文SLAM系统框架 5

169511.3SLAM问题数学模型 6

102411.3.1经典视觉SLAM状态估计问题 6

240301.3.2本文SLAM系统状态估计问题 8

首先介绍了相机模型。接着，从视觉SLAM的经典框架入手提出本文算法的系统框架，并对各模块进行了简