基于双目立体视觉的机械臂手端定位：算法、系统与优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业生产中，随着制造业向智能化、自动化方向的飞速发展，机械臂作为工业自动化的关键设备，其应用领域不断拓展，涵盖了汽车制造、电子生产、物流仓储、航空航天等众多行业。机械臂在这些复杂的工业场景中承担着诸如物料搬运、零件装配、产品检测等多样化且关键的任务，而手端定位的精度直接关乎任务执行的质量与效率，成为影响整个生产流程的核心因素。

传统的机械臂手端定位方法主要依赖于机械限位和编码器反馈。机械限位通过物理止挡来限制机械臂的运动范围，这种方式虽然简单直接，但精度受到机械结构本身的制造公差和磨损影响，难以满足