机械原理与设计第十章机械动力学和机械的平衡第一节机械动力学第二节机械的平衡第一节机械动力学一、机械的运转过程当忽略机械中各构件的重力以及运动副中的摩擦力时，作用在机械上的力可分为工作阻力和驱动力两大类。力(或力矩)与运动参数(位移、速度、时间等)之间的关系通常称为机械特性。机械系统的运转从开始到停止的全过程可以分为以下三个阶段：（一）起动阶段机械的驱动功Wd大于输出功Wr和损耗功Wf之和，出现盈功，机械的动能增加，机械处于加速运动时期，即：（二）稳定运转阶段在该阶段的任一个运动循环周期内，驱动力所做的功Wd等于输出功Wr和损耗功Wf之和。机械的动能不变，即