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多体动力学基础理论

1.多体系统的基本概念

多体系统（MultibodySystem,MBS）是指由多个刚体或柔性体通过各种约束和连接组成的系统。在多体动力学中，这些刚体或柔性体的运动受到系统的约束条件和外力的影响，通过数学模型和数值方法来描述和分析系统的动态行为。

1.1刚体与柔性体

刚体是指在运动过程中，其内部各点之间的相对距离保持不变的物体。在多体动力学中，刚体的运动可以分为平动和转动两部分。刚体的运动状态可以通过位置、速度、加速度等参数来描述。

柔性体是指在运动过程中，其内部各点之间的相对距离可以变化的物体。柔性体的运动不仅包括平动和转动