基于多传感器融合的下肢康复机器人控制系统的创新设计与实践

一、绪论

1.1研究背景与意义

随着社会的发展和人口老龄化的加剧，下肢运动功能障碍患者的数量日益增多。这些患者由于各种原因，如中风、脊髓损伤、脑外伤、脑瘫等，导致下肢运动能力受损，严重影响了他们的生活质量和自理能力，给家庭和社会带来了沉重的负担。传统的下肢康复训练主要依赖于康复治疗师的手动操作和简单的康复器械，这种方式存在诸多局限性。一方面，康复治疗师的专业水平和经验参差不齐，难以保证康复训练的标准化和一致性；另一方面，手动训练劳动强度大，效率低下，且无法满足大量患者的康复需求。

下肢康复机器人的出现为解决这些问题提供了新的途径。作为