SINS/GPS组合导航系统连续导航算法：原理、实现与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代导航领域，随着各类载体如飞行器、船舶、车辆等在复杂环境下运行需求的不断增加，对导航系统的精度、可靠性和连续性提出了极高的要求。单一的导航系统往往难以满足这些严苛的要求，因此组合导航系统应运而生，其中SINS/GPS组合导航系统凭借其独特优势，成为了现代导航技术发展的关键方向。

SINS（捷联式惯性导航系统）作为一种自主式导航系统，主要基于惯性测量单元（IMU），通过测量载体在三维空间中的加速度和角速度，运用积分运算来精确推算载体的姿态、速度以及位置信息。它具有高度的自主性，不受外界信号干扰的