3-3UPS1S并联机器人运动学特性解析与仿真验证研究

一、绪论

1.1研究背景与意义

随着工业自动化的飞速发展，机器人技术作为现代制造业的关键支撑，正深刻改变着生产模式与产业格局。在机器人家族中，并联机器人以其独特的结构和卓越的性能，成为研究与应用的热点领域。

并联机器人起源于20世纪60年代，英国学者Stewart提出的六自由度并联机构，为并联机器人的发展奠定了理论基础。此后，随着材料科学、控制技术和计算机技术的不断进步，并联机器人在结构设计、运动学分析和控制算法等方面取得了显著进展，从最初的理论研究逐步走向实际应用。与传统串联机器人相比，并联机器人具有刚度高、承载能力强、运