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7.1非线性系统概述

7.1.1非线性系统的描述与特点

当控制系统中包含有一个或多个具有非线性特性的环节

时，该系统被称为非线性系统。

1.非线性系统的描述

描述非线性系统的数学模型为非线性微分方程。对于输

入为r(t),输出为c(t)的非线性系统，其形式为;

描述非线性系统的非线性微分方程是不满足线性叠加原

理的。例如：

c(t)+5c2(t)=r(t)

c(t)+sin[c(t)]=r(t)

c(t)+c(t)c(t)=r(t)

第一个方程中含有输出量c(t)的平方项，第二个方程中存

在输出量的正弦函数，第三个方程中含有变量及其导数的乘积。因此，这三个方程均为非线性方程，它们代