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4.1.1引例

控制系统结构图如图4-1所示，

R(s)K

s(s+2);

闭环特征方程为

s2+2s+K=0(4-2)

求解闭环特征方程，得系统特征方程的根(系统的闭环极点)为

s?=-1+√1-K,s?=-1-√1-K

这表明，特征根是随K值的改变而变化的。;

K=0时，s?=0,s?=-2,这时系统

的闭环极点与系统的开环极点

相同。将这两个根用符号“×”在s平面上标注出来，如图4-2所

示。本书中，用符号“×”表示K=0