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机械臂的控制系统结构图综述

1.1臂部节点硬件需求分析

直流电机驱动是机器人手臂执行的动力，当整个控制系统只采用位置闭环仍不能满足要求时，控制节点的首要任务是与直流电机驱动电路连接，完成电机的转速调整，以便更好地实现旋转角度的位置闭环控制。与单个电机控制器不同，搭载在机器人上的电机控制器不仅要完成自身的闭环控制任务，还必须与其他控制器协调动作，因此需要多个电机控制器构成一个“神经”网络。网络范围内的控制节点必须在统一命令下协调移动因此，控制节点的另一个功能是完成与大脑的信息交互，接受大脑的控制指令，回到关节节点的当前状态。手臂控制节点和DC电机驱动电路只能根据整体空间规