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基于模型预测控制的汽车转矩分配策略

目录

TOC\o1-3\h\u1838基于模型预测控制的汽车转矩分配策略 1

283521.1下层控制器结构 1

93201.2模型预测控制原理 1

119091.3基于模型预测控制的转矩分配控制策略 2

323521.3.1预测模型 2

138051.3.2优化问题描述 5

1.1下层控制器结构

上层通过直接横摆力矩控制得到的附加的横摆力矩，不能直接作用在车轮上，因此需要设计下层的转矩分配控制。下层的力矩分配以附加横摆力矩为控制变量，通过协调各车轮之间的转矩来维持车辆的稳定。下层控