摘要

近年来，随着机器人行业的迅速发展，自主移动机器人因其具备自主移动和灵活运动

等特点，展现出广阔的发展前景，不乏包括月面巡视器等探索类任务的应用，其中，月面

探测机器人作为月面巡视器的一种形式，在月面探测任务中发挥着至关重要的作用。实现

机器人自主运动的核心技术之一是路径规划，高效的路径规划算法能够使移动机器人迅速

获得最优路径，确保机器人移动的安全性和稳定性。目前，针对路径规划的算法有很多种，

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