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四旋翼飞行器的模型建立案例

目录

TOC\o1-3\h\u938四旋翼飞行器的模型建立案例 1

40181.1引言 1

284381.2四旋翼飞行器的工作原理 1

132831.3坐标系及相互转换关系 3

133731.4动力学模型建立 6

81561.5小结 8

1.1引言

对于多数传统控制方案而言，被控对象的模型都是必需的，且模型的精确程度与最终控制器的性能息息相关。如果缺乏被控对象的准确模型，那么很多控制算法的实现难度都将大幅提升，因此精确建立四旋翼飞行器的动力学模型尤为关键。除了研究模型本身的耦合性、欠驱动性、静不稳性、本质非线