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摘要

随着我国人口老龄化问题的日益严峻，因脊髓损伤、中风等问题导致的下肢

功能障碍的人数逐渐增加，对新型康复医疗设备的需求日益迫切。下肢外骨骼机

器人作为一种先进的康复医疗设备，能帮助患者通过康复训练逐渐恢复站立和行

走能力，极大地改善患者的生活质量。现有下肢外骨骼机器人普遍存在运动灵活

性不够、关节输出力矩不足的问题，导致其无法帮助患者实现多方位康复运动，

并且仍需要额外辅助设备如拐杖、扶椅等协助运动。因此，本文针对上述问题设

计出了一种串并混联式12自由度的自平衡下肢外骨骼机器人，帮助患者实现