四旋翼无人机控制原理和姿态表示分析综述

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TOC\o1-3\h\u15973四旋翼无人机控制原理和姿态表示分析综述 1

1301.1四旋翼无人机结构 1

121521.2四旋翼无人机控制原理 2

226891.3四旋翼无人机姿态表示 6

146481.3.1坐标系 6

186041.3.2欧拉角 7

1.1四旋翼无人机结构

四旋翼飞行器的四个螺旋桨机体的周围对称均匀分布，并且要保证旋翼处于同一水平面。为了保证螺旋桨所产生的力矩大小相等，所以螺旋桨的材质，大小尺寸都要一样。同时四根机臂互相垂直，直流无刷电机安装在靠近机臂的末端位置且安装位置要对称