基于PID算法的机器人手臂控制系统设计仿真案例

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TOC\o1-3\h\u13763基于PID算法的机器人手臂控制系统设计仿真案例 1

243201.1常规PID控制算法 1

189831.2.模糊自适应PID控制算法 3

189981.3机器人手臂控制系统仿真分析 5

1.1常规PID控制算法

测量、比较和执行这三个部分构成了反馈理论。检查被控量期望值是测量的重要部分，之后再进行调整。实际应用最广泛的调节器是由比例、积分和微分控制构成的，也就是PID控制。

图4-1PID控制系统原理框图

（1）PID控制含义

PID控制器的输入量与输出量表达式