单目视觉SLAM系统框架结构的构建案例

1.1视觉SLAM概述

SLAM是SimultaneousLocalizationandMapping的缩写，中文译作：“同时定位与地图构建”REF_Re\r\h[2]。它是指搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动REF_Re\r\h[3]。如果搭载的传感器主要为相机，那就称为“视觉SLAM”。

经典视觉SLAM框架：

整个视觉SLAM流程主要分为以下五个步骤。

1.传感器信息读取。

2.前端视觉里程计（VisualOdo