基于FPA的气动柔性苹果采摘末端执行器：设计、建模与实验研究

一、引言

1.1研究背景与意义

苹果作为全球广泛种植且深受大众喜爱的水果之一，在水果产业中占据着举足轻重的地位。我国是世界上最大的苹果生产国，种植历史悠久，地域分布广泛，涵盖了渤海湾产区、西北黄土高原产区、黄河故道和秦岭北麓产区以及西南冷凉高地产区等。其中，以陕西为代表的西北黄土高原产区，凭借其地势较高、日照充足、昼夜温差大的独特地理气候条件，所产苹果色泽鲜艳、口感脆甜、糖分积累丰富；而以山东烟台为代表的渤海湾产区，因雨水充沛、气候适宜、土壤肥沃，同样成为苹果的优质产区。这些产区的苹果栽培面积分别占全国的44%和34%