四旋翼飞行器的控制器设计计算案例

目录

TOC\o1-3\h\u906四旋翼飞行器的控制器设计计算案例 1

236581.1引言 1

10101.2反步法控制律的推导 1

92301.3模型简化和控制器结构分析 9

143531.4四旋翼反步控制器设计 13

137481.5模型搭建及仿真结果分析 16

29931.5.1仿真环境介绍 16

269401.5.2定点悬停 18

34661.5.3定速跟随 19

60171.5.4跟踪螺旋上升轨迹 20

1.1引言

现阶段四旋翼飞行器的控制方法主要有：传统PID控制