直线电机二级倒立摆的结构和控制原理综述

1.1倒立摆分类

倒立摆是一种非常经典的研究案例，在国内外对于对于控制理论的研究非常具有研究价值，它搭建了理想情况下的实验平台，为自动控制方面的实验、科研和教学提供了一个极其优质的研究条件。

随着国内外学者们对控制方面知识钻研的愈发深入，研究对象的日趋复杂化，倒立摆已由原本结构单一的倒立摆不断衍生出很多结构愈发复杂的倒立摆。倒立摆系统是通常情况下是用滑动部分连接倒立摆摆杆，因为倒立摆下面的运动部分和上面的摆动部分互相结合，倒立摆的种类也因此而变得种类繁多。研究者们通常使用到的是以下几种倒立摆等。

(1)直线倒立摆

它是由水平行进的部分和向上摆动的