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基于DSO框架的单目相机视觉SLAM的系统实现

摘要

随着现代科学和信息技术的日新月异,计算机已经覆盖到了生活中的各个方方面面，SLAM也随之兴起，陆续出现许许多多使用SLAM的地方。比如无人机、无人驾驶、机器人等等，随着这些技术的深入和普及，SLAM越发受到研究者们的重视。

SLAM是实现移动机器人完全自主运动的核心技术，成为而今移动机器人领域最受关注的技术问题之一。在没有环境先验信息的条件下，SLAM可以使携带传感器的主体凭借自身传感器获取的数据建立一个与外界环境一致的地图，同时确定主体在环境中的位姿。由于单目相机自身的特点优势，基于单目相机的视觉SLAM成为视觉S