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基于PLC的管道巡检机器人设计

摘要

随着社会的进步，城市的管道系统也在逐步发展，现阶段人工技术难以对错综复杂的地下管道进行检测和维护。随着检测、传感器、控制、工程材料等技术的发展，大幅度提升控制、行动、检测的精度，使设计新式管道巡检机器人成为可能。

本文首先对国内外管道机器人做了较深入的研究，了解当今管道巡检机器人存在的问题。对本课题研究的管道巡检机器人进行总体设计，集中研究在小型管道中，巡检机器人的运行情况，并确定使用支撑式方案作为巡检机器人的驱动系统，以应对小直径管道下接触面曲率较大和管道允许转弯半径较小的问题。

控制系统采用的PLC进行设计和开发，通过S7-2