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六轴串连特种机械臂控制器设计

摘要

特种机器人广泛应用于极限作业、应急救援、军事应用等领域，其作业若出现意外会带来巨大的损失与难以估量的后果，所以其稳定高效的控制性能是特种机械臂能完成作业任务的保障，研究特种机械臂的基础控制系统也拥有重要的意义，设计并实现稳定的特种机械臂控制系统具有不错的研究价值。根据课题任务，完成