PAGE2

基于S7-224控制器的小型管道巡检机器人机械结构设计

TOC\o1-3\h\z\u第一章绪论 1

1.1选题背景 1

1.2研究意义 1

1.3管道巡检机器人的发展历史和情况 2

1.3.1管道的主要腐蚀形式 2

1.3.2国内管道机器人 3

1.3.3国外管道机器人 9

1.3.4发展历程总结 10

1.4研究的主要内容 11

1.5拟解决的主要问题 12

第二章总体方案设计与论证 13

2.1基于管道内检测的智能巡检机器人总体方案论证 13

2.2基于管道