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接触与摩擦处理

在冲击动力学仿真中，接触与摩擦的处理是至关重要的部分。接触是指两个或多个物体之间的相互作用，而摩擦则是接触面之间相对运动时产生的阻力。准确地模拟接触与摩擦对于预测碰撞、磨损、摩擦生热等现象至关重要。本节将详细介绍如何在显式动力学模型中处理接触与摩擦，包括接触检测、接触力计算、摩擦模型的选择与实现等。

1.接触检测

接触检测是确定两个物体是否接触以及接触点位置的过程。在显式动力学仿真中，接触检测通常分为两个阶段：粗检测和细检测。

1.1粗检测

粗检测的目的是快速排除不可能接触的物体对，以减少后续细检测的计算量。常用的粗检测方法包括：

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