基本信息

---

下载

文档摘要

---

自主导航技术与应用

ROS（RobotOperatingSystem）是一个开源的机器人中间件框架，而非传统操作系统，旨在为机器人开发提供跨平台、跨语言的支持。其核心功能包括硬件抽象、通信机制、工具链和库函数，帮助开发者高效集成传感器、执行器、算法等模块，实现机器人感知、决策与控制的协同。ROS通过节点（Node）作为基本执行单元，节点间通过话题（Topic）、服务（Service）、动作（Action）等通信机制交互，形成分布式网络拓扑（ROSGraph），支持多任务并行与模块化开发。例如，节点可独立完成图像处理、运动控制等功能，通过话题实时共享数据。

ROS分为ROS1（基于TC