基本信息
文件名称：基于ROS桌面级机械臂颜色分拣系统设计与实现.pdf
文件大小：1019.25 KB
总页数：10 页
更新时间：2026-01-27
总字数：约5.03千字
文档摘要
（2）完成图像像素的计算。设计一种基于OpenCV的有像计
算方法：使用HSV颜色空间，通过本研究在OpenCV和ROS下对图像进行采
集并对符合预设颜色的物象进行二值化处理，使用最小矩形抓取轮廓的方法，
找到图像轮廓，最终根据图像轮廓的左上角和右下角坐标的平均值可得物块得
像素点坐标。
（3）实现机械臂分拣操作。通过坐标变换，将像素坐标系下的坐标转移
到相机坐标系下，相机坐标系已发布在TF树，对该坐标系进行TF空间中
的坐标