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多体系统动力学的数学基础

1.坐标系和参考框架

在多体动力学中，坐标系和参考框架是描述物体位置和运动的基础。坐标系可以分为固定坐标系和随体坐标系。固定坐标系通常用于描述全局运动，而随体坐标系则用于描述局部运动。参考框架的选择对系统的建模和分析至关重要。

1.1固定坐标系和随体坐标系

1.1.1固定坐标系

固定坐标系（也称为全局坐标系或惯性坐标系）是一个相对于地面或其他固定物体不改变的坐标系。通常使用笛卡尔坐标系来表示，记为O,ex,ey,e

1.1.2随体坐标系

随体坐标系（也称为局部坐标系或体坐标系）是附着在物体上的坐标系，随物体一起运动。通