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文件名称：控制理论：控制系统的数学模型_（26）.模型预测控制.docx
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更新时间：2026-01-29
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文档摘要
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模型预测控制
1.引言
模型预测控制（ModelPredictiveControl,MPC）是一种先进的控制策略，广泛应用于工业过程控制、机器人控制、车辆控制等领域。MPC的核心思想是利用预测模型来预测系统的未来行为，并通过优化算法来确定未来的控制动作，以实现特定的控制目标。与传统的PID控制器不同，MPC可以处理多输入多输出（MIMO）系统，具有显式考虑约束的能力，并且可以优化多个性能指标。
2.基本原理
2.1预测模型
MPC的第一步是建立系统的预测模型。预测模型可以是一个线性模型，也可以是一个非线性模型，具体取决于系统的特性和