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有限元法在柔性体动力学中的应用

1.有限元法的基本概念

有限元法（FiniteElementMethod,FEM）是一种数值分析方法，广泛应用于工程力学领域，特别是解决复杂的结构力学问题。FEM的基本思想是将一个复杂的几何结构划分为若干个简单的、相互连接的小单元（元素），然后通过求解这些小单元上的局部问题来近似求解整个结构的全局问题。每个单元可以看作是一个简单的物理模型，通过数学方法描述其力学行为。单元之间的连接关系通过节点来实现，节点是单元之间的公共点，通过节点可以传递力和位移。

1.1有限元法的历史背景

有限元法最早由美国工程师克拉夫（R