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动力学方程

在多体动力学中，刚体动力学分析的核心在于建立和求解动力学方程。这些方程描述了系统中各个刚体的运动状态及其变化。本节将详细介绍如何建立刚体的动力学方程，包括牛顿-欧拉方程、拉格朗日方程等，并通过具体的例子说明如何在软件中实现这些方程。

牛顿-欧拉方程

牛顿-欧拉方程是多体动力学中最常用的方程之一，它结合了牛顿第二定律和欧拉角的运动学描述。牛顿-欧拉方程可以分为两个部分：线性动力学方程和角动力学方程。

线性动力学方程

线性动力学方程描述了刚体的线性运动。对于一个刚体，其线性运动的方程可以表示为：

F

其中：-F是作用在刚体上的合外力。-m