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运动学分析

在多体动力学中，运动学分析是研究物体在空间中的运动规律，而不考虑引起这些运动的力。运动学分析主要关注物体的位置、速度和加速度等运动参数。在刚体动力学分析中，运动学分析是理解系统行为的基础，为后续的动力学分析提供了必要的输入。

1.基本概念

1.1位置向量

位置向量是描述刚体在空间中位置的向量。对于一个刚体，通常选择一个参考点（如质心）来定义其位置向量。位置向量可以表示为从参考坐标系原点到刚体参考点的向量。

1.2速度向量

速度向量描述刚体参考点在空间中的移动速度。对于刚体，速度向量包括平动速度和转动速度。平动速度表示刚体参考点的线速度，