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视觉SLAM研究现状国内外文献综述

为了让机器人完成复杂任务，机器人需要感知外部环境。于1986年，美国通用汽车研究院的Smith等人第一次提出了同步定位与地图构建（SLAM）概念，对导航任务中存在的空间测量与位置推算问题进行了分析。根据使用传感器的不

同，SLAM可分为激光SLAM和视觉SLAM两类。视觉SLAM采用视觉传感器作为系统的主传感器，而激光SLAM采用激光雷达作为主传感器。由于相机有

价格低廉，丰富的纹理感知能力等优势，近年来受到了研究者们的广泛关注。

1.1视觉传感器

视觉传感器以常见的相机为主，通过相机拍摄的图像作为处理媒介来获取环境信息。