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文档摘要

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离线编程系统结构

离线编程系统是当前机器人实际应用的一个必要手段，也是开发和研究任务级规划方式的有力工具。离线编程系统主要由用户接口，机器人系统三维几何构型、运动学计算、轨连规划、三维图形动态仿真、通信接口和误差校正等部分组成。

1.用户接口

工业机器人一般提供两个用户接口:一个用于示教编程;另一个用于语言编程。示教编程可以用示教器直接编制机器人程序。语言编程则是用机器人语言编制程序使机器人完成给定的任务。

2.机器人系统三维几何构型

离线编程系统中的一个基本功能是利用图形描述对机器人和工作单元进行仿真，这就要求对工作单元中的所有机器人零部件和刀具等进行三维实体几何构型，目前用于机器人系统