基本信息

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文档摘要

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离线编程的基本步骤

离线编程的流程可分为虚拟示教与再现两部分，离线编程的基本步骤包含：

1.几何建模

对工业机器人及其工作单元的图形进行描述。

2.空间布局

提供一个与机器人进行交互的虚拟环境，需要把整个机器人系统，包含机器人本体、变位机、导轨、工作周边作业设备等的模型按照实际的安装情况，在仿真环境中进行布局。

3.运动规划

主要有作业位置规划和作业路径规划两个方面。作业位置规划是在机器人运动空间可达性的条件下尽可能减少机器人各轴的极限位置作业路径规划是在保证末端工具作业姿态的前提下，避免机器人与工件、夹具、周边设备等发生碰撞。运动规划的操作内容包括新建作业程序、移动机器人到各示教点、记录