基于分层递阶滑模控制的欠驱动系统研究：理论、方法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着现代科技的飞速发展，欠驱动系统在工业、机器人、航空航天等众多领域得到了广泛的应用。欠驱动系统，是指控制输入的数量少于系统自由度数量的一类系统。这类系统由于其结构简单、成本低廉、能耗较低等优点，在实际应用中具有很大的优势。然而，由于驱动不足，欠驱动系统的控制问题变得异常复杂，给传统的控制理论和方法带来了巨大的挑战。

在工业领域，桥式吊车系统是一种典型的欠驱动系统，它广泛应用于港口、工厂、建筑工地等场所，用于货物的搬运和装卸。桥式吊车系统通过台车与吊绳牵引负载，进而运送负载到目标位置，其待控自由度数目多