四足机器人步态分析及规划分析案例

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TOC\o1-3\h\u15729四足机器人步态分析及规划分析案例 1

82511.1引言 1

277091.2步态分析 2

304651.2.1稳定性分析 2

262491.2.2静平衡步态分析 2

50951.2.3动平衡步态分析 4

219211.3步态规划 7

148181.3.1步态规划术语 7

153561.3.2静平衡步态规划 8

319591.3.3动平衡步态规划 10

引言

在四足动物的运动步态分析中，进而确定在四足机器人中，机器人的移动是给每一条机