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自动拖拉机转向控制算法分析案例

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TOC\o1-3\h\u10415自动拖拉机转向控制算法分析案例 1

215211.1控制方法的准则 1

116551.2滑模控制理论 1

256641.3模糊控制理论 3

1.1控制方法的准则

车辆行进和转向控制的大体上是利用车辆的位置信息来得到控制转向，从而实现更精准的控制和无伴作业。故在车辆的控制时需要注意：

（1）精度：精度的指车辆能够通过算法更好的计算理想转向角，确保田间无伴工作时庄稼的安全，减少种植过程中的漏籽造成的缺苗，降低收获过程中的漏籽。

（2）耐久：耐久是为了让车辆在酷暑严寒下车辆都能保证良好的