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摘要

现代航空地面装备技术持续向高精度控制、智能化作业方向发展，飞机牵

引车作为机场地面保障体系中的关键设备，对保障飞机在移动过程中的安全性

与稳定性方面发挥着关键作用。本文为提高飞机在牵引过程中的轨迹跟踪精度

与稳定性，以四轮转向飞机牵引系统为研究对象，探讨了基于模型预测控制下

飞机牵引系统的轨迹跟踪精度，以及双层控制器作用下飞机牵引系统的稳定性。

具体的研究路线及内容如下：

首先，对四轮转向无杆飞机牵引车进行了设计建模，分别对飞机牵引车的

转向驱动机构、液压抱轮升降机构、牵引车车身结构以