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9.鲁棒控制设计

9.1鲁棒控制的基本概念

鲁棒控制设计是一种控制策略，旨在使控制系统在存在不确定性、扰动和模型误差的情况下仍能保持稳定性和性能。在振动控制领域，系统的不确定性和外部扰动是常见的问题，因此鲁棒控制在主动振动控制中具有重要意义。鲁棒控制的关键在于设计控制器时考虑系统的最坏情况，确保控制器在各种可能的条件下都能有效工作。

9.1.1不确定性的来源

模型误差：实际系统与数学模型之间的差异，包括参数变化、未建模动态等。

外部扰动：环境变化、外部力等对系统的影响。

内部扰动：系统内部的非线性、时变特性等。

9.1.2鲁棒控制的目标

稳定性：