某两轮自平衡小车自动控制方法分析概述

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TOC\o1-3\h\u17927某两轮自平衡小车自动控制方法分析概述 1

163471.1MPU6050的I2C通信和模块姿态信息采集 1

128891.2PID控制器 2

169881.2.1位置PID 4

14161.2.2直立环 5

95621.2.3串级PID、速度环 5

1.1MPU6050的I2C通信和模块姿态信息采集

这篇论文所需要到的数据一般位于如表1.1这几个寄存器地址里面。这几个寄存器地址里面的数据可以根据小车的姿态变化以每秒1000次频率不断刷新。因此我们可以直接读取这