某管外爬行机器人的驱动关节设计案例

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TOC\o1-3\h\u9453某管外爬行机器人的驱动关节设计案例 1

33481.1关节设计基本要求 1

149211.2关节设计方案 1

214001.3设计流程 3

284381.3.1初算力矩 3

183811.3.2圆锥齿轮设计 4

224651.3.3电机的选型 8

180661.3.4其他零件设计 8

59611.4小结 10

1.1关节设计基本要求

关节部件设置于来持器和臂部之间，对于本设计而言，它作用非常重要，既是机器人主要的前进机构，同时还是机器人