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四足机器人的发展研究文献综述

1.1四足机器人研究初期

四足机器人的最早期的研发起源于上世纪六十年代。在机器人的历史中，最具有里程碑纪念意义的研究成果是由美国军方为满足现代化战争需求，研制了一款WalkingTruck四足机器人，如图1-1所示。第一个显著特点是腿部修长，该四足机器人将四支结构相同的机械腿与机身相连接，该机械腿部关节连接方式采

图1-1WalkingTruck四足机器人图1-2KUMO-I四足机器人

用串联方式连接各关节，因此该四足机器人可以实现步速快，可以适应复杂地貌，甚至完成恶劣环境下行走和爬越障碍等动作。第二个特点是操作者与机械装置耦合，机器臂可