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室内机器人SLAM传感器数据处理分析案例

目录

TOC\o1-3\h\u287711.1引言 1

188261.2惯性测量单元数据处理 3

242221.1.1IMU系统坐标系 3

140061.1.2IMU数学模型 7

157791.1.3IMU数据滤波处理 9

152771.3双目相机数据处理 11

20001.3.1双目相机工作原理 11

52701.3.2双目相机视觉里程计 15

38141.4激光雷达数据处理 18

1.1引言

多传感器融合技术能够使机器人在构建地图时获