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多体系统中的鲁棒控制技术

1.鲁棒控制的基本概念

鲁棒控制（RobustControl）是一种控制技术，旨在设计能够应对系统不确定性、外部扰动和参数变化的控制器。在多体系统中，这种不确定性可能来源于模型参数的不准确、环境条件的变化以及传感器和执行器的误差。鲁棒控制的核心目标是确保控制系统在各种不确定条件下仍然能够稳定运行，并且性能达到预期要求。

1.1不确定性的分类

不确定性可以分为以下几类：-参数不确定性：系统模型中的参数存在不确定性，如质量、刚度、阻尼等。-结构不确定性：系统的结构发生改变，如新增或删除某些子系统。-外部扰动：来自外