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多体系统动力学与建模

引言

多体系统动力学（MultibodySystemDynamics,MBD）是研究多个刚体和柔性体组成的系统运动和动力学行为的科学。这些系统通常包含复杂的相互作用，如关节、连接件、弹簧、阻尼器等，因此需要精确的建模和仿真来分析其行为。多体系统动力学在多个领域都有广泛的应用，包括机械工程、航空航天、车辆工程、生物力学和机器人技术等。

多体系统的基本概念

刚体与柔性体

在多体系统中，刚体是指在运动过程中其内部各点间的相对位置保持不变的物体。柔性体则允许内部各点间发生相对位移，因此其运动更为复杂。刚体和柔性体可以通过刚性连接、弹性