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刚体动力学

1.刚体的基本概念

在多体动力学中，刚体指的是在运动过程中不发生形变的物体。刚体的运动可以分解为平动和转动两部分。平动是指刚体整体沿着直线或曲线的运动，而转动是指刚体绕某一轴线的旋转运动。刚体动力学主要研究刚体在受力作用下的运动规律，包括其速度、加速度、角速度和角加速度等。

1.1刚体的自由度

刚体在三维空间中的运动可以由六个自由度来描述，其中三个自由度用于描述平动，另外三个自由度用于描述转动。平动自由度可以通过刚体质心的位置来表示，而转动自由度可以通过刚体的姿态角来表示。姿态角通常使用欧拉角或四元数来描述。

欧拉角：欧拉角是一种常用的描