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刚体动力学

刚体运动学

位置和姿态表示

在多体动力学中，刚体的位置和姿态表示是基础。刚体的运动可以通过其质心位置和姿态来描述。质心位置通常用一个三维向量表示，而姿态则可以通过多种方式来描述，包括旋转矩阵、四元数和欧拉角。

旋转矩阵

旋转矩阵是一种3x3的正交矩阵，用于表示刚体的姿态。旋转矩阵R满足RTR=I

importnumpyasnp

#定义一个旋转矩阵

R=np.array([[1,0,0],

[0,np.cos(np.pi/4),-np.sin(np.pi/4)],